Николас Мадуро Морос родился 23 ноября 1962 года в столице Венесуэлы Каракасе. В юности был членом левого молодежного движения «Разрыв» и марксистко-ленинской организации «Социалистическая лига».
В 1990-х работал водителем автобуса, в 1993-м стал основателем и руководителем профсоюза работников «Метрополитена Каракаса».
После неудавшегося государственного переворота 4 февраля 1992 года присоединился к основанному Уго Чавесом «Революционному боливарианскому движению — 200».
В 1994 году вошел в состав руководства РБД-200. В середине 1990-х основал левую организацию — «Боливарианскую силу трудящихся», в которой был координатором. В 1998-м участвовал в создании партии «Движение Пятая Республика» (ДПР). В том же году впервые был избран в Национальную ассамблею (однопалатный парламент). В 1999-м принимал участие в разработке новой конституции, до марта 2001 года возглавлял парламентскую фракцию ДПР, затем был членом комиссий по единому социальному развитию страны, изучению проблем занятости, финансам и др. В 2005—2006 годах был председателем парламента.
В 2006—2013 годах занимал пост министра иностранных дел в правительстве Уго Чавеса. В 2008 году вошел в состав руководства Единой социалистической партии Венесуэлы, учрежденной на базе ДПР. 10 октября 2012 года занял пост вице-президента Венесуэлы. В декабре того же года президент Уго Чавес провозгласил Мадуро своим преемником и призвал народ голосовать за него в случае проведения досрочных президентских выборов.
5 марта 2013 года Уго Чавес скончался, Мадуро стал исполняющим обязанности президента, руководителя правительства и верховного главнокомандующего национальными вооруженными силами. 14 апреля 2013 года он одержал победу на внеочередных президентских выборах, набрав 50,6% голосов. 26 июля 2014 года он был избран председателем Единой социалистической партии Венесуэлы.
20 мая 2018 года при бойкоте основных оппозиционных партий в стране прошли президентские выборы, по итогам которых Мадуро был переизбран на второй срок, получив 67,8% голосов. Национальная ассамблея не признала переизбрание Мадуро, ее спикер Хуан Гуайдо провозгласил себя врио главы государства и призвал к свержению президента. Было предпринято несколько попыток переворота, однако Мадуро сохранил контроль над ситуацией в стране, Верховный суд и армия остались лояльны президенту.
На президентских выборах 28 июля 2024 года Николас Мадуро вновь одержал победу, набрав 51,95% голосов избирателей. О непризнании официальных итогов голосования заявили Аргентина, Коста-Рика, Панама, Перу, США, Уругвай, Парагвай (на этом фоне страны разорвали дипломатические отношения), некоторые страны Евросоюза.
